En el siglo II aC se dotó Tarraco de una gran muralla que delimitaba el perímetro urbano. Su longitud era de unos 3.500 m, de los cuales actualmente se conservan 1.100 m, que circundan el casco antiguo. Las murallas son la construcción arquitectónica romana más antigua de todas las que se conservan fuera de Italia. Entre los siglos XVI y XVII se reforzaron con bastiones, la falsa braga y los fortines exteriores con el fin de adaptar las defensas de Tarragona a la artillería. El Paseo Arqueológico circula entre la muralla romana y la falsa braga moderna, entre jardines, poesías románticas y explicaciones históricas.
La muralla romana se construyó a fines del siglo III a.C., aunque los especialistas aún no se han puesto de acuerdo de si fue durante la segunda guerra púnica o posteriormente. Se sabe que sufrió una ampliación a lo largo del siglo II a.C., seguramente durante la formación de la ciudad romana de Tarraco. De esta época se conservan tres torres originales: la de l'Arquebisbe, la del Cabiscol y la de Minerva.
En el 217 y el 197 a. C. fue ampliada y fortalecida con un frontal de piedra de 6 metros y unos 4,5 metros de grosor, con torres en los puntos débiles. Tenía una longitud hacia el siglo III a. C. de unos 4 km. Sin embargo, en la actualidad sólo se conserva alrededor de 1 km y una puerta adovelada original.
Después de la invasión islámica, Tarraco sufrió un despoblamiento paulatino y no fue hasta la ocupación de Ramón Berenguer IV, en el siglo XII que la muralla fuese reutilizada y reparada. De la época moderna y contemporánea se conocen diversas modificaciones y reparaciones, siendo modificada durante la ocupación napoleónica.
Desde de finales del siglo XIX es de propiedad pública y Patrimonio de la Humanidad, y es uno de los símbolos característicos de la ciudad de Tarragona.
Se construiría básicamente de piedra, con muros de grandes piedras desbastadas o megalitos (opus siliceum) y torres construidas de la misma manera en la base, pero sobre elevadas con un segundo cuerpo de sillares almohadillados (opus quadratum).
Destacan la Torre del Arzobispo, con notables reformas medievales, y la de Minerva, que contiene la escultura y la inscripción romanas más antiguas de la Península Ibérica.
Es la construcción más antigua de la Tarraco romana. En un primer momento se trataba de una simple empalizada de madera que tenía como misión proteger la guarnición militar.
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